Jeho územie na severe Slovenska, zovreté riekou Poprad, bolo osídlené už v staršej dobe kamennej.
Prvá listinná zmienka o Starej Ľubovni, ktorá mestské výsady získavala postupne, je z r. 1292. Najvýznamnejšie privilégia dostala v r. 1364 od uhorského kráľa Ľudovíta I., ktorý ju povýšil na slobodné kráľovské mesto s právom meča a vyňal spod jurisdikcie hradu Ľubovňa.

Ľubovňania získali výhody tzv. magdeburského práva, t.j. mohli si voliť richtára, mestskú radu, usporadúvať výročné trhy, čapovať pivo, loviť ryby a súdiť svojich občanov. Rozmach mesta pokračoval aj po r. 1412, kedy bolo zaradené medzi 16 spišských miest daných do zálohu poľskej korune uhorským kráľom Žigmundom Luxemburským.

Keď sa hrad Ľubovňa stal sídlom starostu zálohovaného územia, v meste sa odohralo mnoho uhorsko-poľských diplomatických rokovaní o vrátení zálohy. Možnosť poskytovania služieb obyvateľom a hosťom hradu povzniesla úroveň miestnych cechov a podporila vznik mincovne. Návrat spišských miest do Uhorska v r. 1772 v období panovania Márie Terézie Starej Ľubovni veľmi neprospel, nakoľko mesto stratilo svoje výsadné postavenie.

Jadrom Starej Ľubovne je Nám. sv. Mikuláša s obdĺžnikovým pôdorysom. Murované stavby začali na námestí prevládať po požiari v r. 1556, ktorý zničil staršiu drevenú zástavbu.
Významnou budovou námestia je Provinčný dom - bývalé sídlo gubernátora zálohovaných spišských miest.

Osobitnú pozornosť si zaslúži rímskokatolícky Kostol sv. Mikuláša, pochádzajúci z r. 1280. Jeho barokový interiér ukrýva umelecké diela, z ktorých je najcennejšia neskorogotická krstiteľnica zo 16. st., neskorogotické náhrobné dosky z pieskovca a červeného mramoru.
Na vápencovom pohorí, v nadmorskej výške 711 metrov sa nad mestom vypína kamenný hrad Ľubovňa patriaci do série pevností strážiacich hranicu uhorského kráľovstva. Prvá písomná zmienka dokumentujúca hrad ako jedno z kráľovských sídiel je z roku 1311. Výraznými prestavbami v 16. a 17. storočí sa hrad zmenil na unikátnu renesančnú pevnosť s vlastnou kaplnkou.

Samostatnú expozíciu situovanú pod hradom Ľubovňa tvorí múzeum ľudovej architektúry, ktorého dominantou a najcennejším exponátom je zrubový kostolík východného obradu z Matysovej, postavený v roku 1883.